Тим Института за аутоматизацију Кинеске академије наука развија ФАСТ робот за одржавање ласерских мета

Недавно је пројекат Националног кључног истраживачко-развојног програма (НКРДП) „ФАСТ Оператион анд Маинтенанце Робот Систем фор Мајор Сциенце Инфраструцтуре“ прошао прихватање Министарства науке и технологије (МОСТ). Група Јинг Фенгсхуи Института за аутоматизацију Кинеске академије наука и Националне астрономске опсерваторије Кинеске академије наука, Радио-астрономска опсерваторија Гуизхоу заједно је развила робота за одржавање ласерских циљева који рефлектују површину као једно од најзначајнијих достигнућа, које може ефикасно да заврши ласер Задаци чишћења, демонтаже и замене мета, успешно су реализовали ФАСТ рефлектујућу површину на потпуно аутоматизованом одржавању ласерске мете, за "Кинеско око" за пружање подршке у раду и одржавању. Обезбедите гаранцију за рад и одржавање за "Цхина Ски Еие".
Сферни радио телескоп са отвором од пет стотина метара (ФАСТ) је радио телескоп са највећим појединачним отвором бленде и највећом прецизношћу посматрања на свету. На рефлектујућој површини ФАСТ-а је распоређено 2.225 ласерских мета, што је важан део његовог контролног система, баш као и "очи" рефлектујуће површине, и треба га редовно одржавати и заменити. Међутим, рефлектујућа површина је састављена од алуминијумске плоче дебљине само 1 мм, што је тешко да поднесе тежину нормалне одрасле особе. Тренутно, рефлектујућа површина се углавном ослања на "микрогравитационог спајдермена" за обављање ручног одржавања, што има недостатке ниске ефикасности одржавања, лоше сигурности и тешког одржавања циљних циљева у окружењу великих нагиба и тако даље.
За сложено окружење одржавања на површини ФАСТ-а, пројектни тим је пробио техничке проблеме омнидирекционог кретања на специјалној површини са великим градијентом, тродимензионалним мерењем у сложеном окружењу, и аутономним окретањем и завртањем ненормалних вијака у не- структурирано окружење, и завршио развој циљног робота за одржавање. Систем робота у целини се састоји од система за одржавање мете, платформе за омнидирекционо кретање и навигационог система, и способан је за свесмерно ходање по рефлектујућој површини, прецизно тродимензионално мерење положаја мете, демонтажу и хватање старе мете, склапање и завртање нове мете, итд., и може самостално да обавља послове замене и чишћења мете и да обавља потпуно аутоматско одржавање мете.
Да би осигурали безбедност ФАСТ одржавања на лицу места, чланови пројектног тима су спровели дуготрајне експерименте отклањања грешака на роботу у симулираном окружењу рефлектујуће површине са великим нагибом, верификовањем мобилних перформанси робота и циљних перформанси одржавања под { {1}}услов екстремног нагиба степена. Након адаптивног отклањања грешака у стварном окружењу радио астрономске опсерваторије Гуизхоу, робот је успешно примењен на замену и одржавање ласерске мете на рефлектујућој површини ФАСТ-а, што ће снажно решити проблеме високог ризика рада, ниске ефикасности ручног одржавања и ограничења посматрања у климатским условима, и у великој мери ће побољшати ефикасност и безбедност операција одржавања ФАСТ-а.

(Лево) Микрогравитациони човек паук на рефлектујућој површини ФАСТ-а (десно) Ласерска мета на рефлектујућој површини ФАСТ-а.

БРЗИ робот за одржавање ласерских мета

Тестирање робота на ФАСТ рефлектујућој површини

Групна фотографија чланова тима, с лева: виши инжењер Јианг Зхикиан и истраживач Зху Лицхун из Националне астрономске опсерваторије Кинеске академије наука (НАО), истраживач Јинг Фенгсхуи, докторант Тао Руи и студент докторских студија Фу Иицхен са Института за аутоматизацију Кинеске академије наука (ИААС) и Сонг Бенинг из Гуизхоу радио астрономске опсерваторије (ГРАС).